广东番禺人，字汝为。早年入福州船政学堂，后保送日本陆军士官学校。毕业回国后，任福建武备学堂总教习、新军第十镇第二十协协统等职。1911年（清宣统三年）11月参加福建光复。南京临时政府成立后任师长和福建北伐军总司令，“二次革命”中通电讨伐袁世凯，被推为福建讨袁军总司令，失败后走日本。1914年加入中华革命党，任军务部长。1917年参加护法运动，任孙中山大元帅府参军长、粤军第二军军长。后参加驱逐桂系军阀、讨伐陈炯明诸役，擢建国粤军总司令。后历任国民革命军总司令部军事部长、国民党中央监察委员、广东省政府主席等。1935年任国民党政府监察院副院长。抗战胜利后寓居香港。后被蒋介石聘为“总统府资政”。
