北朝时代郡(治今山西大同市东北)人，字婆罗。鲜卑族。尉迟迥弟。以迎魏孝武帝西迁功，拜殿中将军。西魏大统年间，从丞相宇文泰擒东魏窦泰，复弘农(今河南灵宝北)，战沙苑(今陕西大荔南)。又战于河桥(今河南孟州西南)，奋力搏击，救泰于败军之中，进爵为公，拜平远将军。大统十四年(548)，迁骠骑大将军，后历掌禁旅、总宿卫。北周初，助宇文护废孝闵帝。武成元年(559)，封吴国公，除泾州总管。历少傅、大司空、陕州总管。