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唐岐州扶风(今属陕西)人。世为将家。开元末,自效于安西(今新疆库车),以功迁左金吾卫将军同正。安禄山反唐,他统精兵三千自西北赴凤翔,肃宗委以东讨。初战卫南,以百骑破叛军五千。又从李光弼攻洛阳,敌军史朝义十万屯北邙(今河南洛阳北),诸将不敢出击,他率部五百,三次闯入敌阵,唐军乘机破敌。广德元年(763)破吐蕃军于凤翔。累迁四镇、北庭行营、邠宁节度使,知凤翔、陇右节度副使。守镇八年,抵御吐蕃,使边境安宁。大历九年(774)入朝,进检校左仆射知省事,封扶风郡王。卒于军。