湖北武汉人。曾用名吴寿泉。1923年加入中国社会主义青年团。1925年入莫斯科中山大学学习。1928年毕业于莫斯科步兵学校。后在苏联远东边疆保卫局工作。1930年加入共产党。次年回国。曾任闽粤赣军区分区司令员、中央军委俄文翻译、第三军区副参谋长。曾任第三国际派驻中共的军事顾问李德的翻译，长征途中列席参加遵义会议。抗日战争时期，任陕甘宁边区政府秘书长，八路军驻兰州办事处处长，中央军委一局局长、作战部副部长。解放战争时期，任北平军事调处执行部驻沈阳小组中共代表、沈阳卫戍区司令员。参与指挥辽沈战役。建国后，任外交部苏联东欧司司长。1950年任中华人民共和国大使衔特派代表出席联合国安理会。后任外交部副部长、驻南斯拉夫大使、中共中央对外联络部副部长、解放军副总参谋长、全国人大常委，全国政协常委。是中共第八、十一届中央委员，中央顾问委员会常委。著有《我的历程》、《往事沧桑》。
