西魏、北周、隋、唐时期的一种兵制。西魏大统年间(公元535年—551年)宇文泰采用鲜卑族的八部之制，立八个柱国大将军，由其中的六个实际分别统领军队。每个柱国大将军，督两个大将军，每个大将军，督两个开府将军，每个开府将军，督两个仪同将军，仪同将军下统大都督，大都督下统帅都督，帅都督下统都督。西魏、北周及隋初，府兵另立户籍，不负担国家赋役。隋初，军府名为骠骑府，以骠骑将军为长官，车骑将军为其副。有时亦设与骠骑将军平行的车骑府，以车骑将军为其长官。骠骑、车骑将军之下，有大都督、帅都督、都督。开皇十年(公元590年)，将军士户籍改属州县。大业三年(公元607年)，军府改称鹰扬府，长官为鹰扬郎将，副官为鹰击郎将，大都督改称校尉，帅都督改称旅帅，都督改称队正，军人改称卫士。唐初，一度恢复骠骑、车骑府旧称，且合置与分设并存。贞观十年(公元636年)，改定军府名称为折冲府。府分三等，上府领兵一千二百，中府一千，下府八百。全国共有六百余府，绝大部分设于京城附近的关内、河东、河南诸道，意在居重驭轻。折冲府设折冲都尉一人，左右果毅都尉各一人，长史、兵曹、别将各一人，校尉六人。队伍以三百人为团， 团有校尉;百人为旅，旅有旅帅;五十人为队，队有队正;十人为火，火有火长。兵士从军府州的均田农民中征点。财均者取强，力均者取富，财、力又均者，先取多丁。西魏至唐，府兵的任务均为分番宿卫京师，或随军戍守征战。唐代的府兵，应役期间，国家免除其租庸调，但需自备一定量的兵器资粮。应役番满后，从事农耕;农闲时，须参加军训，负担很重。从唐高宗李治时起，府兵即因轮番更代多不以时而逃避兵役。玄宗开元十一年(公元723年)，因宿卫兵不足，简置长从宿卫兵，皆免征镇赋役，一年两番上下，宿卫京师，州县不得役使。后又更名骑，分隶于十二卫，分六番上下。其后，征戍兵改为召募的职业兵，官给衣粮，折冲府无兵可交，行之二百余年的府兵制消亡。