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唐齐州历城(今山东济南)人,名琼,以字行。隋大业中,为来护儿帐内(亲兵)。后从张须陀击起义军卢明月、孙宣雅、李密。须陀死,随裴仁基降李密,任帐内骠骑。李密败,归王世充。武德二年(619)与程咬金等阵前投唐。授马军总管,秦王右三统军。从李世民平宋金刚、窦建德、王世充,破刘黑闼。与尉迟敬德等所率玄甲骑兵为唐军精锐。每战身先陷阵,累战功拜上柱国、翼国公。九年,参加玄武门之变,以功拜左武卫大将军。卒后陪葬昭陵。