隋初置领军府，炀帝改屯卫。唐初因之，龙朔二年(662)改威卫，别置屯营。光宅元年(684)改豹韬卫，神龙元年(705)复旧。皆分左右，各置大将军一人，正三品，将军二人，从三品。下有长史、录事参军及仓、兵、骑、胄等曹参军事。掌宫禁宿卫，位次武卫下，并分兵主守皇城东面助铺。各统有翊府及数十折冲府，其军士名羽林。