官署名。金设于总管府、节镇之地。掌地方军事、维护治安。设都指挥使总管司事，秩正五品。下设副都指挥使、指挥使、军使等官及军典、营典、司吏、译人、公使等吏员。辖有军兵。元设于大都(今北京)、上都(今内蒙古正蓝旗东)，掌都城治安，秩正四品。顺帝时，又在大名、东平、济南、徐州、沂州、济宁置兵马司，维持当地治安。明沿置。洪武二十三年(1390)改设中、东、西、南、北五城兵马指挥司，简称五城兵马司。设指挥一人，副指挥三人，吏目一人。永乐二年(1404)又置北京兵马指挥司。分区掌管京城内外巡捕治安，街道沟渠疏理及查捕犯人、火禁等事。清顺治元年(1644)于北京沿置，五城皆置司，每司分为二坊。其设官、职掌与明同。十年，定由五城察院之御史督其事。