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唐京兆泾阳(今属陕西)人。有文武才干。隋末,为庞玉行军兵曹,为李密所俘,获免。后归唐,击王世充、辅公祏有功,拜越州都督。贞观中,历交州、凉州都督,使者令献名鹰,上表切谏,太宗报书褒奖之。又从李靖出北道击破吐谷浑。官左卫大将军,兼太子右卫率,又兼工部尚书,身居三职,宿卫两宫,甚见亲信。虽位通显而居处陋狭,周济亲戚遗孤,家无蓄积。临终上表请罢辽东之役。后陪葬昭陵。