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西汉元鼎三年(前114)分北地郡置。治高平县(今宁夏固原县)。辖境相当今甘肃景泰、靖远、会宁、平凉、泾川、镇东及宁夏中卫、中宁、同心、西吉、固原等市县地。东汉移治临泾县(今甘肃镇原县东南)。属凉州。辖境缩小。后因羌族动乱,永初五年(111)一度寄治美阳县(今陕西扶风县东北);永和六年(141)又寄治右扶风(治今陕西兴平市东南)。三国魏、西晋仍治临泾。属雍州。北魏移治安定县(今甘肃泾川县北)。为泾州治。隋开皇初废。大业及唐天宝时又改泾州为安定郡。