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东汉初南阳(治今河南南阳)人,字元伯。新莽末年,投奔更始。后归附刘秀,封亢父侯,拜诛虏将军,讨平李宪。建武十一年(35)守南郡太守。后更封竟陵侯。十六年,以度田不实,免为庶人。次年,随马援镇压交趾二征,俘获征贰,封长平侯。旋以骠骑将军代吴汉行大司马事。后封还将军印绶,以列侯奉朝请。三十年,定封慎侯。明帝时图画功臣,列为云台二十八将之一。