三国时义阳新野(今属河南)人，字伯苗。东汉末入蜀，未受知遇。刘备定益州，擢为郫县令，迁广汉太守，有治绩，入为尚书。后主即位初，奉命使吴，重申盟好，向孙权说以利害，权乃绝魏，自后两国聘使往来以为常。建兴六年(228)，诸葛亮驻汉中，任为中监军、扬武将军，与镇东将军赵云据箕谷(今陕西汉中褒城北)，与大军出祁山相呼应。为魏大将军曹真所破。迁前军师前将军，领兖州刺史，封阳武亭侯。旋为江州督，后迁车骑将军。延熙十一年(248)，率军平息涪陵(今重庆彭水)属国夷民之反叛。为大将军二十余年，赏罚明断，善抚士卒，不治私产，死时家无余财。