官名。东汉初曾置。《后汉书·邓禹传》：“左于为军师将军。”东汉末、三国蜀诸葛亮为之，权势极重。十六国前凉、前秦，南朝梁、陈等用作武官名号。梁武帝天监七年(508)定为武职二十四班中的十九班，陈四品、秩中二千石。

杂号将军名，东汉置，凡将军皆掌征伐。《后汉书·邓寇列传》：“于是以韩歆为军师……左于为军师将军，引而西。《三国志·蜀书·先主传》：“军师将军臣诸葛亮……上言。”其后，南朝梁、陈也置。