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官名。北魏置为统兵武臣,位在大都督之下。西魏亦置。元末朱元璋置为大都督府副长官,正二品。吴元年(1367)更定官制,改置为大都督府长官,正一品。明洪武十三年(1380)改大都督府为五军都督府,遂置为各府长官。永乐元年(1403)设北京留守行后军都督府,后再改行在五军都督府,十八年置南北两京五军都督府,均置为长官。并充任各省、镇镇守总兵官、副总兵。遇大征讨,则挂将军、大将军、前将军、副将军印,统兵出征,回师交印。任各府掌印及佥书者,均有公、侯、伯勋爵者。