禁卫军指挥机构。唐朝十六卫之一，高宗龙朔二年(662) 改左奉宸卫置，设大将军一员、将军二员、中郎将二员，与右千牛卫统率亲近禁军，共掌侍卫宫禁及供御兵器仪仗，不领府兵。受朝之日，侍列于御座左、右，职任甚重。又有长史、录事及兵、胄曹参军及千牛备身、备身左右、主仗等属。武则天天授二年(691) 加置四色官，德宗贞元二年(786)置上将军一员，位大将军上。辽朝置，设大将军、上将军、将军，领折冲都尉、果毅都尉。