唐府兵十六卫中的两卫。隋初有左右领军府，炀帝改为左右屯卫，唐因之，武德五年(公元622年)复领军之名为左右领军卫。龙朔二年(公元662年)改左右领军卫为左右戎卫，咸亨元年(公元670年)复旧。光宅元年(公元684年)改左右领军卫为左右玉钤卫，神龙元年(公元705年)复旧。有上将军各一人，大将军各一人，将军各二人，掌同左右卫。凡翊府之翊卫、外府射声番上者，分配之。分兵主守，则知皇城西面助铺及京城、苑城诸门。府属各有长史，录事参军事，仓曹、兵曹、骑曹、胄曹参军事，司阶，中候，司戈，执戟，长上等员，掌同左右卫。左右翊府各有中郎将、左郎将、右郎将、兵曹参军事，校尉、旅帅、队正、副队正，掌同左右卫中之亲府。