官名。梁始于皇弟皇子府置正参军，陈沿置。北齐皇子王府亦置正参军。北周诸王府置参军事，《新唐书·李纲传》记李纲“仕周，为齐王宪参军事。”隋于诸王府，唐于亲王府亦置参军事。唐制员额二人，秩正八品下，与行参军共掌出使杂检校。