汉朝置南、北军，南军掌守卫宫城，北军掌京城长安的城防，由中尉统帅。武帝改中尉名执金吾，掌京城屯卫兵和长安城内宫城以外城区。北军有中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲八校，每校少者七百人，多者数千人，校置校尉一人，主校兵。另有城门校尉，掌京师城门屯卫兵。东汉初，光武帝省中垒校尉，置北军中候，掌监北军五校（营）。五校为屯骑、越骑、步兵、长水、声射。原胡骑并入长水，虎贲并入射声。见《汉书·百官公卿表上》、《后汉书·百官四》。

汉代屯卫京城的禁卫军之一。初以中尉统率的卫士组成。武帝时增设八校尉， 更名中尉为执金吾。《文献通考·兵考二》：“帝用兵四夷， 发中尉之卒，远击南粤，恐内无重兵，或致生变，于是创置七校尉，募知胡事者为胡骑，知越人事者为越骑，又取中尉属官所谓中垒者，进为校尉，凡八校尉。”至东汉，始以卫尉专管京师治安，北军省并胡骑、虎贲二营，改中垒校尉为北军中候，以监北军。以屯骑、越骑、步兵、长水、射声五营为北军的编组单位。