官名。三国魏元帝咸熙二年 (265)于晋王司马昭相国府置，统兵，位在骁骑将军、左右长史之上。司马炎即晋王位后，分为左、右卫将军。十六国前凉、后燕仍置。南朝梁武帝天监六年 (507) 复置，以尚书右仆射王茂任之。天监七年，王茂进号车骑将军，又以领军将军曹景宗为之。与中军、中权、中抚将军合称四中将军，地位显要，专授在京师任职的官员。初定为武职二十四班中的第二十三班，与四征将军同班，大通三年 (529) 改制后，为武职三十四班中的三十三班。陈改为拟二品，秩中二千石。

武官名。晋文帝司马昭相魏时于相府置中卫军，始有中卫将军之名。梁陈时作为优礼大臣的虚号，梁秩第二十三班，陈秩第二品，加“大”者进位一阶，优者加同三公。《梁书·元帝纪》记承圣元年(公元552年)九月辛酉，以前郢州刺史南平王恪为中卫将军、尚书令、开府仪同三司。