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古代诸侯朝见天子,亲往曰朝,遣使曰聘。《礼记.王制》:“诸侯之于天子也,比年一小聘,三年一大聘;五年一朝。”汉代郑玄注:“比年,每岁也。小聘,使大夫;大聘,使卿;朝,则君自行。然此大聘与朝,晋文霸时所制也。”又诸侯间相互访问也叫“朝聘”。《左传.襄公八年》:“公如晋朝,且听朝聘之数。”又《左传.昭公三年》:“昔文、襄之霸也。其务不烦诸侯,令谙侯三岁而聘,五岁而朝。”