元明清王朝在土族地区以封授土族或其他民族首领世袭官职进行统治的一种制度。其始祖为他族者，因长期生活在土族地区，后裔亦逐渐融合于土族中，成为土族土司制的组成部分。元朝因袭唐宋王朝羁縻措施，利用少数民族首领管当地各族人民，先后封※祁贡哥星吉为金紫万户侯，任甘肃行省理问所土官;※李南哥为西宁州同知;※南木哥、※帖木录、※癿铁木、※尕力癿、※薛都尔丁等也分别授予不同官职。明洪武(1368—1398)初年，因袭元制，先后封授归附的元遗臣※朵儿只失结为河州前卫指挥，升西宁卫指挥使，※陈子名为指挥佥事;※沙密为世袭总旗;另亦封授一些千户、百户等土官世职，先后受封者计有16家之多。各统其部落，以听征调、守卫、朝贡、保塞之令。诸土司各领所部耕牧，各有辖区和属民，在辖区内总揽大权，互不统属，由其子孙承袭管理。并建有衙署、监狱等一整套统治机构、以及土差、土兵以加强统治。按《明律》规定，土司可根据当地习惯法订立一系列“土规”、“土律”，并有权审理辖区内各类案件，其判决不得反抗或违背。清因袭明，凡归附的土司，原官职、品级仍旧。清雍正三年(1725)，各土司参加平定青海和硕特蒙古贵族罗卜藏丹津反清叛乱，因协助清兵把守要隘有功，后该地未行改土归流，土司制度仍其旧。后随着土族社会内部阶级分化和土族人民的反抗，及清王朝不断采取各种措施削弱其实力，土司势力逐渐衰落，至清末民初只剩8家。1931年8月，土司制度正式废除。
