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唐华州郑县(今陕西华县)人。郭子仪第三子。善骑射,从父征战有功。复两京战最力,累进鸿胪卿。广德二年(764),仆固怀恩叛唐,引吐蕃回纥入寇,加御史中丞,领朔方军援邠州(今陕西彬县),与马璘合破之。建中四年(783),朱泚据长安为乱,他居丧在家,佯喑,噤口不言,寻潜奔奉天(今陕西乾县),投归德宗。迁太子宾客,封赵国公。