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官名。西魏恭帝三年(556)置,北周沿置。夏官府次官,员二人,省称“小司马”。佐大司马卿掌军政以及官员迁调。北周孝闵帝时尉迟纲任职,总统宿卫禁兵。亦可统兵出征或暂时在外驻守。正六命。隋文帝开皇元年(581)罢。
官名。北周仿《周礼》之制设置, 正六命, 为大司马卿的副职。《周礼》小司马的职任是掌管小祭祀、小会同、飨射、师田、小丧纪,其规制如同大司马。北周以小司马上大夫总统禁卫兵。《周书·尉迟纲传》:“孝闵帝践阼,纲以亲戚,掌禁兵,除小司马。世宗即位,进位柱国大将军。”