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明永乐二年 (1404) 改居庸关千户所置，属北平都司。治所在今北京市西北居庸关北口。宣德五年 (1430) 移治怀来卫城 (今河北怀来县东南)，隆庆元年 (1567) 改名延庆右卫。清初废。
明永乐三年(1405年)置，治今北京市昌平区西北居庸关北口。属后军都督府。宣德五年(1430年)移治怀来城(在今河北怀来县东南，现没于官厅水库)。属万全都司。隆庆元年(1567年)改名为延庆右卫。
