唐龙朔二年(662)置，治所在万安县(今海南省万宁县北旧州)。开元九年(721)徙治陵水县(今海南省陵水县东北)。天宝元年(742)改名万安郡，至德二年(757)改为万全郡，乾元元年(758)复为万安州。贞元元年(785)还治万安县。辖境相当今海南省万宁、陵水二县地。北宋熙宁七年(1074)改为万安军。

唐龙朔二年(662年)析崖州置，治万安县(今海南万宁市北，北宋大观年间徙治今市)。开元九年(721年)移治陵水县(今陵水黎族自治县东北)。天宝元年(742年)改万安郡。至德二载(757年)改万全郡。乾元元年(758年)复为万安州。贞元元年(785年)还治万安县。辖境约当今海南省万宁、陵水、琼中三市县和保亭县东部地区。北宋熙宁六年(1073年)改万安军。