明洪武二十六年(1393)置，属山西行都司。治所在今河北怀安县东左卫镇。建文四年(1402)徙治蔚州(今蔚县)，永乐元年(1403)又徙治通州(今北京市通县)，次年徙治德胜堡(今万全县)，宣德五年(1430)属万全都司。清康熙三十二年(1693)改为万全县。

明洪武二十六年(1393年)置，治今河北省怀安县东左卫，与万全左卫同城而治。属山西行都司。建文四年(1402年)徙治蔚州(治今河北蔚县)，永乐元年(1403年)徙治通州(今北京通州区)，直隶后军都督府。次年又徙德胜堡(今河北万全县)。宣德五年(1430年)改属万全都指挥使司。清初属宣府镇。康熙三十二年(1693年)改置万全县。