明洪武二十二年(1389)， 以元辽王阿扎失里等率部归降，置泰宁、朵颜、福余三卫都指挥使司于兀良哈之地。泰宁卫在元泰宁路境(今内蒙古洮儿河、绰尔河下游)。朵颜卫在朵因温都儿(今内蒙古洮儿河源索岳尔济山)、搠儿河(今绰儿河)一带。福余卫在今黑龙江齐齐哈尔市乌裕尔河和嫩江左右。三卫皆属大宁都司。永乐间改属奴儿干都司。朵颜卫居三卫之首，故又称兀良哈三卫为朵颜三卫。宣德、正统年间，三卫逐渐南徙，其后遂定牧于蓟辽边外北至今西拉木伦河、西辽河及东辽河一带。弘治、正德年间，朵颜卫势力强盛，据地最广，其首领世袭三卫都督、朵颜卫都指挥之职，并与蒙古大汗(察罕儿汗)通婚，有“塔布囊”(驸马)之号。嘉靖后期，三卫被察罕儿汗打来孙和土蛮(土默特)俺答汗子弟瓜分役属，并渐取而代之。但仍以三卫名义与明朝通贡市。明末，先后归附后金。