清雍正六年(1728)置，属乌蒙府。治所在米贴(今云南永善县南四十八里米贴)。嘉庆《永善县志略》：米贴土目叛，平定后“清朝遂钦命其名曰永善县”。雍正八年(1730)属昭通府，迁治莲峰(今永善县南九十四里莲峰)。民国初属云南滇中道。1916年直属云南省。1951年迁治井田镇(即今永善县)。

在云南省东北隅，西北隔金沙江与四川省金阳、雷波两县相望。属昭通市。面积 2834 平方千米。人口40.9万。辖1镇、17乡(含1苗族彝族乡、1彝族苗族乡)。县人民政府驻景新镇。县名取“地方永久安宁，民众平和善良”之意。西汉至唐为朱提县地。西属犍为郡，东汉属犍为属国，三国蜀汉为朱提郡，唐属戎州都督府。元为乌蒙路地。明北部为马湖府地，南部为乌蒙军民府地。清雍正六年(1728年)置永善县，治今未贴(今县北)，隶乌蒙府;八年移治莲峰(今县南);九年属昭通府。1913年属滇中道，1929年直属云南省。1950年属昭通专区。1951年县治移今址。1970年属昭通地区，2001年属昭通市。地处滇东北中山山原西北边缘。主要为中山峡谷。属中亚热带湿润气候。农产马铃薯、玉米、稻、油菜籽、花生、甘蔗、豆类，并产花椒、油桐、乌桕、烤烟。为省柑橘基地县。为全国半细毛羊育种基地县。蒙马为全国优良马种之一。特产白蜡虫、沙河蜜橘、金江磨芋、金沙花椒、竹笋、晒蜡。矿产有煤、铁、铜、铅、锌等。工业有农机修配、水泥、食品加工、制糖、榨油和采矿及水电站。绥永、昭永公路纵贯县境。金沙江溪落渡以下通航。