薛大鼎,蒲州汾阳人,北周太子少傅博平公薛善的孙子。父亲薛粹,隋朝介州长史,汉王杨谅谋反,授予薛粹绛州刺史官职,谅失败后被杀。薛大鼎因年幼被免死,流放辰州,后得以返回乡里。唐高祖刚树义旗时,大鼎到龙门拜谒高祖,并说:“请不要攻打黄河以东地区,就从龙门径直渡河,占据永丰粮仓,传递檄文给远近四方之人,那么粮食兵员就都充足了,既然统领着肥沃丰饶的天府地区,占据着河山险固的有利地形,这就是控制要害致敌死命的计策。”高祖很同意他的意见。而当时将士们都请求先攻打河东地区,便听从了众人的意见。授予大鼎大将军府察非掾的职务。
贞观年间,转任鸿胪少卿、沧州刺史。州界上有一条无棣河(在山东境内),隋朝末年被填塞废弃了,大鼎上奏章请求准予开凿,并从大海引水来发展渔业和盐业。百姓歌咏此事道:“新河得通舟楫利,直达沧海鱼盐至。昔日徒行今骋驷,美哉薛公德滂被。”大鼎又因州界地势低下,便疏通长芦水及漳水、衡水三条河道,分头导泄夏日的洪水,使境内不再有水害。当时他与瀛州刺史贾敦颐、曹州刺史郑德本都有善政美名,河北地区称他们为“铛脚刺史”。
永徽四年(653),授官银青光禄大夫,任荆州大都督府长史。第二年去世。有两个儿子:薛克构、薛克勤。
克构,天授年间官做到麟台监。克勤,任司农少卿,被来俊臣陷害处死。克构受牵累获罪流放岭南而死。