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唐灵州灵武(今宁夏灵武西北)人。始为郭子仪裨将,从战安禄山,累迁至邠宁节度留后。建中四年(783),泾原兵变,德宗奔奉天(今陕西乾县),以兵赴难。以火攻破朱泚战棚、云桥,解奉天之围。后任邠宁节度使。平朱泚,复京师,论功与浑瑊等皆第一。贞元二年(786),吐蕃入扰,屡破之。迁右龙武统军。