明福建晋江(治今泉州)人，字志辅，号虚江。少好读书，知兵法。世袭百户。举嘉靖十四年(1535)武会试，授千户，守御金门。二十八年朱纨巡视福建，荐为备倭都指挥又参与镇压琼州(今海南)五指山那燕黎民起义，进参将。三十一年移师浙东。后抗倭于王江泾(在今浙江嘉兴北)，并围歼徐海、陈东，以功加都督佥事。后任镇筸参将。四十年，镇守南赣，镇压广东张琏起义军。后任福建总兵官。四十二年破倭于福建兴化，时称俞家军。次年任广西总兵官，获海丰抗倭大捷。不久改任福建总兵。为将廉，驭下有恩，善用兵，数建大功，终于解除东南倭患，与戚继光齐名。万历初夺职，一度复起，任后军都督佥事，乞归。卒于家。谥武襄。著有《正气堂集》、《剑经》。