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西汉置。治今北京市昌平县东南。属上谷郡。刘玄更始二年(24),王郎遣将徇上谷,寇恂击杀使者于此。东汉属广阳郡。后属燕国。北魏初废。东魏天平中复置。移治今县西南古城。属平昌郡。隋属涿郡。唐属幽州。五代唐移治今县西。辽属析津府。金属大兴府。元属大都路。明属顺天府。景泰三年(1452)移今县。正德元年(1506)升为州,寻复为县。八年复升为州。地处北边与京师交通要冲,为防卫京师门户。