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隋京兆(治今陕西西安)人,字仲乐,祖籍朔方(治今陕西子长东南)。善驰射,通兵法。仕北周,年十八,因讨突厥功,为仪同三司。后屡立战功,进位柱国,任豫州总管。与杨坚友善。大象二年(580),为行军总管,从韦孝宽平尉迟迥,进位上柱国,封英国公,助坚代周建隋。开皇五年(585),拜右领军大将军。改封杞国公。以佐命功臣,妙解兵法,名于当世,遭忌去官。阴与梁士彦、刘昉等谋反,事泄被杀。