禁卫军指挥机构。唐代采用前代领军名别置领军府，为十六卫之一。设大将军一员、将军二员。掌宫禁宿卫，大朝会则被青铠甲、弓箭刀楯旗等，为右厢仪仗，次立右威卫之下;凡分兵主守，则知皇城西面助铺及京城、苑城诸门，领翊府及诸折冲府府兵。有长史，录事及仓、兵、骑、胄四曹参军，司阶、中候、司戈、执戟等属。翊府有中郎将、郎将、兵曹参军事、校尉、旅帅、队正、副队正等。龙朔二年(662)改名右戎卫，咸亨元年(670)复旧称;光宅元年(684)改名右玉钤卫，神龙元年(705)再复旧。贞元二年(786)置上将军一员，位大将军上。辽亦置，设大将军、上将军、将军，领折冲都尉、果毅都尉。