禁卫军指挥机构。唐十六卫之一。龙朔二年(662)改右候卫置。设大将军一人、将军二人，与左金吾卫同掌宫中、京城巡警，烽候道路，以执御非违，领翊府及诸折冲府府兵。下设长史、录事及仓、兵、骑、胄曹参军事。天授二年(691)又置司阶、中候、司戈、执戟四色官及长上等属，另有街使、判官等。其翊府有中郎将、郎将、兵曹参军事，又有校尉、旅帅、队正、副队正等员。贞元二年(786)置上将军一员，位大将军上。辽亦置，设大将军、上将军、将军，领折冲都尉、果毅都尉。西夏置，掌京城巡警，仁宗、桓宗时设上将军、正将军，多派为赴金使节。