禁卫军指挥机构。隋代为十二卫之一，置大将军一员、将军二员，掌宫掖禁御，督摄队仗，有长史、司马、录事，功、仓、兵、骑等曹参军事，法、铠曹行参军，统开府府、仪同府，并领外军宿卫。大业三年(607)以大将军、将军总府事，并统诸鹰扬府，所领军士名熊渠，置护军四员，掌副贰将军，将军缺则以其一人摄，寻改为武(虎)贲郎将，以武(虎)牙郎将副之，又置长史、录事参军，司仓、司兵、司骑、司铠等员。唐代为十六卫之一，置大将军一员、将军二员，统翊府及外府府兵，掌宫禁宿卫，大朝会在正殿前以其队次立于左骁卫之下，有长史、录事及仓、兵、骑、胄等曹参军，天授二年(691)又置司阶、中候、司戈、执戟四色官及长上等属，其翊府有中郎将、郎将、兵曹参军事、校尉、旅帅、队正、副队正等。光宅元年(684)改名左鹰扬卫，神龙元年(705)复名左武卫。贞元二年(786)置上将军一员，位大将军上。辽亦置，设大将军、将军，领折冲都尉、果毅都尉。